報價，REXROTH力士樂伺服電機

報價(jia) ，REXROTH力士樂(le) 伺服電機
調試方法及步驟：
1、初始化參數
在接線之前，初始化參數。
在控製卡上：選控製方式；將PID參數清零；讓控製卡上電時默認使能信號關(guan) 閉；將此狀態保存，確保控製卡再次上電時即為(wei) 此狀態。
在伺服電機上：設置控製方式；設置使能由外部控製；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控製信號與(yu) 電機轉速的比例關(guan) 係。
一般來說，建議使伺服工作中的設計轉速對應9V的控製電壓。
比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為(wei) 500，如果你隻準備讓電機在1000轉以下工作，那麽(me) ，將這個(ge) 參數設置為(wei) 111。
2、接線
將控製卡斷電，連接控製卡與(yu) 伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控製卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。
複查接線沒有錯誤後，電機和控製卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕鬆轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與(yu) 接線。
用外力轉動電機，檢查控製卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置
3、試方向
對於(yu) 一個(ge) 閉環控製係統，如果反饋信號的方向不正確，後果肯定是災難性的。通過控製卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個(ge) 較低的速度轉動，這就是傳(chuan) 說中的“零漂”。一般控製卡上都會(hui) 有抑製零漂的指令或參數。
使用這個(ge) 指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個(ge) 指令（參數）控製。如果不能控製，檢查模擬量接線及控製方式的參數設置。
確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。
測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不*，可以修改控製卡或電機上的參數，使其*
4、抑製零漂
在閉環控製過程中，零漂的存在會(hui) 對控製效果有一定的影響，將其抑製住。
使用控製卡或伺服上抑製零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近於(yu) 零。由於(yu) 零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速為(wei) 零。
5、建立閉環控製
再次通過控製卡將伺服使能信號放開，在控製卡上輸入一個(ge) 較小的比例增益，於(yu) 多大算較小，這隻能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控製卡能允許的小值。
將控製卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
6、調整閉環參數
細調控製參數，確保電機按照控製卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這裏隻能從(cong) 略了。

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